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更新時間：2024-11-19
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一、PreScan智能輔助駕駛系統概述
PreScan是西門子公司旗下汽車駕駛仿真軟件產品，Prescan是以物理模型為基礎，開發ADAS和智能汽車系統的仿真平臺。支持攝像頭、雷達、激光雷達、GPS，以及V2V/V2I車車通訊等多種應用功能的開發應用。PreScan基于MATLAB仿真平臺，主要用于（ADAS）汽車高級駕駛輔助系統和無人自動駕駛系統的仿真模擬軟件，其包括多種基于雷達，攝像頭，激光雷達，GPS，V2V和V2I車輛/車路通訊技術的智能駕駛應用。支持模型在環（MIL），實時軟件在環（SiL），硬件在環（HiL）等多種使用模式。靈思創奇公司已經與西門子公司達成戰略合作共識，旨在進一步加深雙方商業、技術合作，開辟新市場，為無人駕駛領域貢獻積極力量。
二、PreScan智能輔助駕駛系統軟件概覽
智能駕駛系統在PreScan中的仿真實現如下圖所示。
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在PreScan GUI 中搭建道路及外界基本場景，在PreScan Viewer顯示3D視景 | 在建好的場景中添加車輛行人及相關傳感器來獲取目標信息 | 在Simulink中加載已建好工況中的各車輛行人及傳感器的模塊，利用傳感器模塊的輸出信息進行相關控制算法設計 | 將控制指令發給執行器，執行器可以是prescan中自帶的汽車模型，還可以是AMEsim、CarSim相關車輛動力學軟件建立的數學模型。 |
三、詳細功能
軟件詳細功能 | 特點描述 |
交通場景建模型 | ●Roads 道路模型 ●Database of road types 道路數據庫 ●Environment 環境模型 ●Road users 道路使用者 ●Weather & Lights 天氣光照 |
傳感器模型 | ●Camera, fisheye, mono, stereo 攝像頭、魚眼、單目及雙目攝像頭 ●Radar 毫米波雷達 |
ADAS algorithm implementation 控制算法仿真集成 | ●Model in the Loop 模型在環 通過MatLab/Simulink平臺，可以引入各種編程工具開發的算法代碼。 ●Hardware in the Loop 硬件在環 也可以直接引入ECU硬件，構成硬件在環試驗臺 |
Driver model 駕駛員模型 | ●根據理想路徑以及車輛當前位置計算車輛轉角信號輸出。 ●根據理想速度以及車輛當前速度計算油門、剎車信號。不再遵循原先定義的路徑。 ●Driver in the loop 駕駛員在環 |
Vehicle actuation modelling 車輛執行器建模 | ●2D bicycle dynamics model 2D動力學模型 ●3D two track dynamics model 3D動力學模型 ●3rd party dynamics model import 外部車輛動力學模型導入 |
Test Automation (TA) 自動化測試 | ●Select variables (GUI) 選擇自動化測試參數 |
Demos | ●PreScan標準安裝包自帶128 個demo場景，所有的場景模型以及系統控制算法對用戶 開放 ●PreScan標準安裝包自帶19個智能駕駛系統傳感器 ●PreScan標準安裝包自帶30多個智能控制算法模型，所有系統控制算法對用戶開放、可編輯修改 ●PreScan標準安裝包自帶43個交通道路參與者及執行器，并支持導入用戶自定義的第三方3D模型 ●PreScan標準安裝包自帶134個ADAS仿真系統模型，這些案例所含的場景模型、系統控制算法、執行器模型對用戶開放 |
功能插件 | ●大規模交通流自動生成器 ●IBEO掃描數據自動轉換為PreScan仿真場景 ●攝像頭物理模型 ●升級版車車通訊傳感器模型 ●PreScan和PTV Vissim軟件耦合計算 |
四、應用案例
1. MCity使用PreScan驗證測試場設計
2. 車道保持系統硬件在環（HIL)測試平臺
3.自動駕駛系統硬件在環（HIL)測試平臺
4. 自適應巡航/自動緊急制動系統ViL測試平臺
5. 基于Nvidia PX的人工智能硬件在環測試平臺
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